桁架机械手有多少种爪子?

桁架机械手(truss robot)采用集成加工技术，实现了制造过程的全自动化。适用于数控机床、生产线装卸、工件车削、工件旋转等，其高精度的夹持定位刀具系统为机器人自动化加工提供了标准接口，保证了批量产品的高精度、高效率和一致性。与数控车床和加工中心不同，三轴或三轴以上机床对零件的位置和方位有非常的要求。这就要求工件在被抓取之前已经被定位和定向，或者通过爪的定位，对zui初定位的零件再次进行定位和定向。zui简单的定位方法是使用几个钢轴进行定位和定位。与数控车床不同，加工中心的零件使用不同的爪，从简单的单爪到多爪和定位轴的组合。

传感器检测元件通常使用两端的行程开关作为电气限位。当移动部件移动到两端限位开关时，需要锁定机构以防止超程。此外，还有原点传感器和位置反馈传感器。

机械极限组，其作用是刚性极限外电限行程，俗称死限。

夹具：根据工件的形状、尺寸和材料，有不同的形式，如：真空抽吸、卡盘夹紧、拾取或针夹插入。

控制柜：相当于桁架机械手的大脑功能。通过工控机采集各传感器或按钮的输入信号，向各执行机构发出指令，执行预定动作。