制造业在国家政策引导下,正在进行转型升级改造,以实现数字化,网络化,智能化生产管理,达到减少劳动力,降低生产成本,提高产品质量等目的。在转型升级改造中,桁架机械手广泛应用于加工集成产线或单机上下料,代替传统人工上下料方式.桁架机械手控制单元普遍采用外置,通过IO点方式与主机进行互联通讯,这种方式稳定性差,成本高,连线调试维护繁琐。一种基于数控系统并行控制器(PEXC)功能,开发内置数控系统桁架机械手并行控制模块,采用KBSS总线通讯方式,并行控制机床加工和机械手上下料,解决连线,调试,维护繁琐,稳定性差,成本高等问题,开发完成的桁架机械手控制模块,在实际应用中取得非常满意效果。