在控制系统硬件方面，完成了控制系统硬件框架设计，选取工控机为上位机，PMAC为下位机的控制方式，选择伺服电机为动力装置，并在此基础上完成了桁架机械手整体电气系统的设计与制作。在控制系统软件方面，设计了控制系统的整体软件框架，采用模块化编程的思想，用C＃编程语言编写了上位机软件，包括示教、调度等核心模块;运用PMAC程序语言编写了下位机程序，实现了PMAC对机械运动机构的控制;完成上位机与PMAC的通讯设计以及上位机与仓库管理系统的通讯设计。　　

为了保证桁架机械手能够稳定工作，进行了大量的功能调试和参数调试等工作，包括电机点动调试、I/O测试、示教调试和调度试运行等;在调度过程中，桁架机械手能够与仓库管理系统无缝对接，仓库管理系统下发的调度任务能够被桁架机械手准确地接收，并对任务进行快速分析和执行，Zui后对于任务的完成情况及时反馈，实现了货物码垛的无人化管理。　　

目前，桁架机械手控制系统的研发工作已经完成，四轴桁架机械手设备已经投入生产，在立体仓库中进行货物的码垛;在运行过程中，桁架机械手表现良好，运行稳定，操作系统运行流畅，操作方案简单易上手，能够按照系统流程连续稳定的工作，达到了预期的设计要求。