在现有技术中的普通四向立体仓库搬运系统中,搬运机器人由X方向换向Y方向(Y方向换向X方向亦然)行驶的换向方式为:X方向的行驶轮伸缩至机体,离开轨道。由Y方向的行驶轮接触地面,进行行驶。这种方式需要整个搬运机器人上下运动。这样存在诸多缺点，例如增加了功耗,而且容易引起所搬运的货物晃动。通过利用本实用新型的行走轮和行走系统,例如在立体仓库中使用搬运机器人时，用高低轨来运行四向立体仓库搬运机器人时Y轴方向直接接触高轨在Y轴方向行驶,当需要X轴行驶时X轴行驶轮直接下降落到低轨,不需要整台机器人上升,这样就大大减少了机器人运行空间，进而减小仓库的基建成本。