桁架式机械手的爪型有哪些？

1.楔杆爪

是利用楔块和杠杆松开和打开爪来实现对工件的抓取。

2.滑动槽式爪

当活塞向前移动时，滑动槽推动爪穿过销合并，产生夹紧作用和夹紧力。当活塞向后移动时，定位爪松开。桁架式机械手具有较大的爪形开闭行程，适用于抓取不同尺寸的物体。

3.连杆杠杆式爪

这种桁架式机械手的爪在活塞的推力作用下，连杆和杠杆使爪产生夹紧(放松)运动。由于杠杆的力放大，这种类型的爪有可能产生较大的夹紧力。通常与弹簧结合使用。

4.齿条齿轮爪

是一种桁架机械手，其爪推动齿条穿过活塞，齿条驱动齿轮旋转，从而产生爪的夹紧和松开动作。

5.平行杠杆式爪

采用平行四边形机构，可以保证爪的两个手指在没有导轨的情况下保持平行运动，这比平行运动爪有导轨时的摩擦力小得多。